Ρομποτική

ΜΑΘΗΣΙΑΚΑ ΑΠΟΤΕΛΕΣΜΑΤΑ

Έχοντας ολοκληρώσει επιτυχώς το μάθημα οι φοιτητές/ήτριες θα είναι σε θέση να:

• Κατανοούν τις θεμελιώδεις αρχές και τους τύπους των ρομποτικών συστημάτων.
• Γνωρίζουν τη γεωμετρία των ρομποτικών συστημάτων, βασικά και ειδικά χαρακτηριστικά τους της λειτουργίας τους και τις κατηγορίες ταξινόμησής τους.
• Κατανοούν τη μετάδοση και τον έλεγχο κίνησης των ρομποτικών συστημάτων.
• Επιλύουν προβλήματα σχετιζόμενα με την κινηματική, τη στατική και τη δυναμική ανάλυση των ρομποτικών συστημάτων.
• Γνωρίζουν τις αρχές των γλωσσών προγραμματισμού ρομποτικών συστημάτων και των λογισμικών προσομοίωσής τους.

 

Γενικές Ικανότητες

• Αναζήτηση, ανάλυση και σύνθεση δεδομένων και πληροφοριών, με τη χρήση και των απαραίτητων τεχνολογιών
• Αυτόνομη Εργασία
• Ομαδική Εργασία
• Σχεδίαση και διαχείριση έργων

 

ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΟ ΜΑΘΗΜΑΤΟΣ

1. Ενότητα 1: Εισαγωγή στη Ρομποτική (1η Εβδομάδα)
   Στην ενότητα αυτή πραγματοποιείται η εισαγωγή στο επιστημονικό πεδίο της Ρομποτικής, επεξηγούνται βασικές έννοιες και ορισμοί, γίνεται ιστορική αναδρομή της εξέλιξής τους και περιγράφονται πεδία εφαρμογής τους.
2. Ενότητα 2: Αρχιτεκτονική (2η και 3η Εβδομάδα)
   Στην ενότητα αυτή αναλύονται η γεωμετρία των ρομποτικών συστημάτων, βασικά και ειδικά χαρακτηριστικά τους της λειτουργίας τους και επεξηγούνται οι διάφορες κατηγορίες ταξινόμησής τους. Επίσης γίνεται εισαγωγή στη μετάδοση και τον έλεγχο κίνησης και αναλύονται τα αισθητήρια όργανά τους.
3. Ενότητα 3: Κινηματική Ανάλυση των Ρομποτικών Συστημάτων (4η, και 5η Εβδομάδα)
   Στην ενότητα αυτή αναλύονται βασικά εργαλεία γεωμετρικής ανάλυσης των ρομποτικών συστημάτων. Επεξηγούνται η Ορθή Κινηματική Ανάλυση και η Ανάστροφη Κινηματική Ανάλυση.
4. Ενότητα 4: Στατική Ανάλυση των Ρομποτικών Συστημάτων (6η και 7η Εβδομάδα)
   Στην ενότητα αυτή πραγματοποιείται η ανάλυση δυνάμεων και ροπών καθώς και η ανάλυση δυσκαμψίας βραχιόνων.
5. Ενότητα 5: Δυναμική Ανάλυση των Ρομποτικών Συστημάτων (8η , 9η και 10η Εβδομάδα)
   Στην ενότητα αυτή επεξηγούνται το δυναμικό μοντέλο Lagrange και το δυναμικό μοντέλο Newton- Euler και αναλύονται η ορθή και η ανάστροφη Δυναμική..
6. Ενότητα 6: Προγραμματισμός των Ρομποτικών Συστημάτων (11η , 12η και 13η Εβδομάδα)
   Στην ενότητα αυτή επεξηγούνται οι διαδικασίες προγραμματισμού εκτός λειτουργίας, και προγραμματισμού εντός λειτουργίας. Επίσης, παρουσιάζονται γλώσσες προγραμματισμού και περιβάλλοντα προσομοίωσης ρομποτικών συστημάτων.

 

ΑΞΙΟΛΟΓΗΣΗ ΦΟΙΤΗΤΩΝ

Ι. Γραπτή τελική εξέταση
ΙΙ. Εργασίες στο σπίτι (προαιρετικά)

 

ΣΥΝΙΣΤΩΜΕΝΗ ΒΙΒΛΙΟΓΡΑΦΙΑ

Ελληνική:

1. J. Craig, Εισαγωγή στη Ρομποτική, Εκδόσεις Τζιόλα, 2018.
2. B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriole Ρομποτική – Μοντελοποίηση, Σχεδιασμός και Έλεγχος, Εκδόσεις Γ.Χ. Φούντας, 2013
3. Δ. Εμίρης, Δ. Κουλουριώτης, Εισαγωγή στη Ρομποτική, Εκδόσεις ΣΕΛΚΑ – 4Μ, 2006.
4. Σ. Τζαφέστας, Ρομποτική, Αυτοέκδοση, 2003.

 

Ξενόγλωσση:

1. B. Siciliano, O. Khatib, Springer Handbook of Robotics, Springer, 2017.

 

Συναφή επιστημονικά περιοδικά:

1. IEEE JOURNAL OF ROBOTICS AND AUTOMATION
2. INTERNATIONAL JOURNAL OF ROΒΟΤICS RESEARCH
3. IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS